طبق نظر انجمن حسابرسان داخلی، حرفه‌ی حسابرسی داخلی به‌طور پیوسته و هم‌راستا با تحولات حوزه‌های کسب‌وکار و پیچیدگی‌های سازمانی در حال بازتعریف خود است. انجمن حسابرسان داخلی در سال 1399 حسابرسی داخلی را این‌گونه تعریف کرد:

حسابرسی داخلی، وظیفه‌ی ارزیابی مستقل سازمان جهت آزمون و ارزیابی فعالیت‌های آن را به‌عنوان خدمتی قابل ارائه بر عهده دارد. هدف حسابرسی داخلی، کمک به اعضای سازمان به‌منظور اجرای اثربخش مسئولیت‌های‌شان است. برای دست‌یابی به این هدف، حسابرسی داخلی، افراد را با ارائه‌ی تجزیه‌وتحلیل‌ها، ارزیابی‌ها، پیشنهادها، نکات مشورتی و اطلاعات مرتبط با فعالیت‌های مورد بررسی، یاری می‌کند. 

در حال حاضر، انجمن از تعریف زیر برای معرفی حسابرسی داخلی استفاده می‌کند:

حسابرسی داخلی، فعالیت اطمینان‌بخش و مشاوره‌ای بوده که به‌صورت مستقل و بی‌‌طرفانه برای ایجاد ارزش افزوده و بهبود عملیات سازمان، طراحی شده است. حسابرسی داخلی از طریق ایجاد رویکردی منظم و قاعده‌مند برای ارزیابی و بهبود اثربخشی فرآیندهای مدیریت ریسک، کنترل و راهبری، سازمان را در دستیابی به اهداف خود یاری می‌رساند.

تعریف اخیر بخشی از چارچوب بین‌المللی اجرای حرفه‌ای است که در سال‌های 2009، 2013 و 2017 مورد بازبینی قرار گرفته است. با وجود آن‌که استانداردهای حسابرسی داخلی نیز با این تعریف مطابقت دارد، اما سازمان‌ها، دامنه و تعریف حسابرسی داخلی را مطابق با نیازهای خود توسعه می‌بخشند. به‌طور کلی، هیچ قانون یا رویه‌ی الزام‌آوری برای تعریف اقتضایی حسابرسی داخلی در سازمان وجود ندارد. در هر صورت، تعریف ارائه شده توسط انجمن حسابرسان داخلی به‌صورت عمومی مورد پذیرش قرار گرفته و انتظار می‌رود کمیسیون‌های بورس و اوراق بهادار و نهادهای قانون‌گذار در سراسر جهان، این تعریف  را بپذیرند و فعالیت‌های خود را با آن منطبق کنند.